足轻武士
前身
足轻的前身最早可追溯至日本历史上一位天皇为了系统化地控制和运用军事力量所作的一次尝试。这位天皇是天武天皇（673~686年在位），他筹划建立一支国家军队，主要由征募入伍的步兵构成。但由于士兵经常逃亡，此制度最终搁置。到了10世纪，政府开始依赖地主阶级所提供的军事服务。地主们拥有马匹，保证了他们在征募起来的队伍里拥有军官地位。他们就是最早的武士，每个人由几十名下级士兵辅助，履行其军事职责。在非军事时期，这些下级士兵是在田间劳作的农民。有的步兵与某一特定家族或地域存在长期关系，他们通常会担当下人（武士随从）的角色，为武士携带装备或充当马夫，还有一项重要职责是收集敌军首级，计入其主人的斩首之数。必要的时候，下人亦会参与作战，特别是武士的生命受到威胁时。但武士的战斗基本上是个人之间的决斗，敌对双方的下人一般只起辅助作用。尽管如此，下人的服务仍受到重视，忠诚的下人有时会被拔擢为武士。
不过，在一支典型的军队里，除了下人之外还有其他步兵，他们所拥有的此类社会义务或个人效力式的联系十分微薄，甚或并不存在。这些士兵通常是匆忙招募来的，所受训练很差，装备低劣。在武士战争英雄事迹的编纂者笔下，几乎没有这些无名士兵的身影。只有仔细阅读，才能看到他们的确存在于战场上。奇怪的是，尽管有关战争的文字记载忽视了步兵，这些时期存留下来的艺术作品如绘卷和屏风却没有忽视他们。例如《平治物语绘卷》就描绘了大量步行作战的士兵。绘卷作者显然曾花费极大心力来表现步兵与地位高贵的骑马武士之间的差别：武士的盔甲更齐全精良；步兵的外貌较为粗鄙、满脸髭须，显然缺乏武士的高贵气质。还有的作品反映了武士与步兵的职责差别：武士以骑射显示武勇，步兵则是一帮放火焚烧建筑物的暴徒。
产生
1274年及1281年，由步兵辅助的上层武士击退了蒙古人的两次入侵。此后日本经历了许久相对来说较为太平的岁月，直至皇室为夺回大权进行了一次命运不济的尝试，引发了南北朝之乱。这场战乱以两位对立的天皇的名义进行，持续时间占去14世纪的大半。其中许多战役发生在山区的防守之地，新型的弓箭作战方式因此得以发展起来，即不再由上层骑马武士向目标发射单支箭，而由步兵向敌军倾泻箭雨，这是蒙古人曾对日军用过的战术。《太平记》将这类低级弓箭手称为“射手足轻”，这是“足轻”一词首次在日本历史上出现。1348年四条畷之战中，佐佐木军的2000名士兵有800名是这类“轻装射手”。
一个世纪之后，“足轻”一词再度出现在灾难深重的应仁之乱（1467~1477）的记录中。应仁之乱是一场格外残忍野蛮的战争，战场主要在京都附近，王都的富庶招来了无休止的劫掠、纵火和勒索。京都是幕府将军的驻地，随着将军势衰，大名纷纷崛起。这些下级地主需要作战人员，因此，对那些不满于自身命运的无地农民来说，时代的变乱给他们提供了一个人力的卖方市场。从“足轻”一词可以看出，这些农民出身的士兵缺少盔甲和鞋子，甚至连武器也没有，要从击败的敌人那里夺取。他们随便临时参加某个武士的军队，打仗、抢掠然后轻轻松松地开小差。
盔甲
从大量现存的足轻盔甲中，可以看到足轻的职责越来越重要的迹象。足轻的盔甲被称为御贷具足（意为借来的盔甲），构造简单，只是胴（护身铠甲）与草摺（裙），加上叫做阵笠（战盔）的简单头盔。这些盔甲是由大名提供给足轻的，显示出大名对足轻有足够的重视，愿意向他们提供盔甲，而不是让他们自己解决装备问题。而且，几乎所有的御贷具足上都有大名的家纹（徽记），印在胴的前方。有时足轻还会携带另一件印有家纹的物品：飘扬在盔甲后方的指物（旗），可用于辨识身份。甚至还有大名给整个军队装备同样颜色的盔甲，彦根的井伊家就是一个著名的例子。这些举措结合起来，就使足轻的装束转变成为军队的制服。
不过，还需要在武器选择方面作出改变，足轻的军事地位才能够真正提高。源平合战（1180～1185）的英雄时代，武士的武器主要是弓箭，骑射中显示的武勇是武士最受称道的业绩。但到1530年，足轻已成为常规的远程攻击部队，而骑马武士的武器则由弓箭换成长枪。16世纪50年代以后，足轻除弓箭外又拥有了火器。不过为了使火器有效发挥作用，足轻便必须位于战阵前列，而传统上这位置属于最忠心耿耿、地位显赫的武士，因为率先与敌军展开博斗是相当光荣的。所以，将最下级的军队摆在前列，对武士的骄傲是一种挑战。为了维持这种骄傲，当时甚至出现了这样的战术：足轻的火器仅用于打乱敌方阵列、为武士的英勇冲锋作准备，在武士冲锋时，足轻便谦逊地退后。不过到16世纪90年代，将足轻排在队伍前列的做法就十分寻常了，表明大名的军事态度发生了意义深远的变革。不过并非所有人都认同这一点，譬如后世的史书曾经对足轻地位提升的现象加以挖苦，悲叹作战时不是10或20名骑兵从阵列中同时出击，而只有“足轻的战争”。
发展
有野心的大名通过招募这些松散而不稳定的乌合之众，可以将其步兵数量增加十倍。不幸的是，这些招来容易的家伙，往往也很容易开溜，跑回去耕田甚或参与敌方的队伍。他们未受过军事训练，仅为个人利益而投身行伍，并不是进行有组织的战斗、运用越来越复杂的武器的理想人选。这就需要某种延续性，使这些士兵相对稳定在地同一支队伍中服役，一方面提高他们的作战技能，更重要的是教导他们知道忠诚的概念，就像大名的家臣对主上那样忠诚。随着战国时代的延续，这些趋向得到进一步发展，会战、攻城战与战役的规模也越来越大。
最终人们认识到，不管足轻的来源如何，尽管他们与上层武士区别甚大，但双方的作战技能可以互为补充。成功的大名用武士来控制军队，将步兵当作军队的一部分，重视步兵对取得胜利可能起到的作用。