改进的A-Star算法，称为稀疏A-Star算法(SAS)。该算法通过准确有效的剪除不符合要求的状态来使规划航迹快速收敛，使之能应用于实时规划。还有些资料介绍将稀疏A-Star算法扩展到三维空间，提出了一种动态的稀疏A-Star算法。