一般将节肢动物，甲壳类如虾、蟹等胸部的后5对附肢，称为步足。其中第1对或第1～2或第1～3对变形而为螯足。步足除有步行功能外，还有跳跃、捕食等功能。蛛形纲动物的后4对附肢也被称为步足，步足在胫节和跗节之间有后跗节。又如棘皮动物的管足，原为水管系统的一部分，但兼作步行之用，有时也称步足。