定常约束

定常约束 scleronomous constraint

又称稳定约束。不随时间变化的一种约束。若完整约束的约束方程中不显含时间t，称该完整约束是定常约束。例如对一被限制在半径为R的球面上的运动的质点，若球心固定在坐标原点，R是常量，则约束方程为

，

-

该约束就是定常约束。

-

非完整约束的约束方程形式为

-

-

-

其中，ai,bi,ci及D一般为坐标及时间的函数。若ai,bi,ci不显含时间t，且D= 0，称该非完整约束为定常约束。