用广义速度（见拉格朗日方程） 表示的动能T对广义速度的偏导数。它可表达为： 。
对应于N个广义坐标qj(j＝1,2,…,N)，有N个广义动量pj(j＝1,2,…,N)。
当qj为线量xj时，因为有：
所以pj就是（线）动量。
当qj是角量θ（如刚体绕定轴转动），因为有：
式中I为转动惯量，所以pj就是动量矩[1]pθ。