平面五杆并联机器人运动学导论

版权信息

书 名: 平面五杆并联机器人运动学导论

作者：余跃庆

出版社：国防工业出版社

出版时间： 2007

ISBN: 9787118048360

开本： 32

定价: 25.00 元

内容简介本书对平面五杆并联机构进行了结构分析，提出了平面五杆并联机器人运动系统方案设计，建立了平面五杆并联机器人的位姿正解、位姿逆解、连续轨迹逆解、运动空间分析、速度和加速度正解及逆解等数学模型，提出了构造并联机器人雅可比矩阵的新方法。

本书可供机械自动化类专业或其他相关专业的师生或工程技术人员参考。

目录第1章平面五杆并联机构的结构分析

1。1结构分析和拓扑描述

1。2自由度的计算

1。3可装配性条件

1。4可动性条件

第2章平面五杆并联机器人系统方案设计

2。1平面五杆并联机构的应用

2。2平面五杆并联机器人运动系统方案设计

2。3具有弹性铰链的平面五杆并联机器人

第3章平面五杆并联机器人的位姿正解

3。1位姿分析

3。2不同系统方案的位姿分析

3。3位姿正解分析

第4章平面五杆并联机器人位姿逆解

4。1位姿逆解

4。2位姿逆解分析程序

4。3连续转变逆解分析

第5章平面五杆并联机器人的工作空间分析

5。1工作空间分析建模

5。2工作空间分析框图

5。3工作空间分析

第6章平面五杆并联机器人的雅可比矩阵

6。1串联机器人的速度分析与雅比可比矩阵

6。2并联机器人的雅可比矩阵

6。3平面五杆并联机器人雅可比矩阵

第7章平面五杆并联机器人的速度和加速度分析

7。1速度正解

7。2速度逆解

7。3加速度正解

7。4加速度逆解

附录A主动输入取值范围分析程序

附录B位姿正解分析程序

附录C位姿逆解分析程序

附录D运动轨迹逆解分析程序

附录E工作空间分析程序

附录F雅可比矩阵自动生成程序

附录G两自由度机器人雅可比矩阵生成程序

附录H并联机器人雅可比矩阵构造程序

参考文献