反对称矩阵
对称矩阵定义是：A=A‘（A的转置）
，对称矩阵的元素A(i,j)=A(j,i).
反对称矩阵定义是：A= - A’（A的转置前加负号）
它的第ⅰ行和第ⅰ列各数绝对值相等，符号相反。即
A(i,j)=-A(i,j), 于是，对于对角线元素，A(i,i)=-A(i,i),有A（i,i)=0.
即，反对称矩阵对角线元素为零。
两个向量相乘可以表示为一个反对称矩阵与一个向量相乘。
如R=(rx,ry,rz)'=> [0,-rz ry; rz,0,-rx,-ry,rx,0];
注：
转置定义：一个矩阵行列互换就变成它的转置矩阵。