广角图像
在使用具有旋转对称的凸面形状的反射镜对大致有±９０°大小的广角图像进行摄像，实施运算处理，以得到展开图像的广角图像生成装置中，反射面的旋转中心轴在垂直于０°方向的面内偏离铅直方向倾斜的情况下，得到的图像，其内容倾斜了反射面的旋转中心轴的倾斜程度，存在着使观察者有不协调感觉的问题。本发明在用反射镜（１）对大致有±９０°大小的广角图像进行摄像的摄像装置内设置角度传感器（１２），测定垂直于０°方向的面内的倾斜。用该值在运算处理装置１１进行展开处理，同时进行展开图像的旋转处理，使展开图像内的水平与输出监视器（１３）的水平一致。
一种广角图像生成装置，由广角摄像装置与运算处理装置构成，其特征在于，广角摄像装置由在相对于旋转对称体的旋转中心轴垂直的任意方向上取基准光轴，且具有将所述基准光轴的方向作为０度的角度范围至少是θ的凸面形状的反射面的反射镜、以及所述反射镜的旋转中心轴上具有主点，且使所述反射镜的反射像成像，对所述反射镜的旋转中心轴周围的至少是θ角度的范围的对象物进行摄像的摄像装置构成，在相对于所述基准光轴垂直的平面内，将所述反射镜的旋转中心轴向任意的旋转中心轴面内的倾斜方向倾斜设置，其中，θ１≤θ≤θ２、－９０°≤θ１≤９０°、－９０°≤θ２≤９０°、θ１＜θ２，运算处理装置由对所述广角摄像装置得到的图像进行运算处理，生成展开图像的展开图像生成部、以及对应所述旋转中心轴面内倾斜方向使所述展开图像倾斜，并将所述展开图像的数据形式转换为用于输出的形式，作为输出图像生成的输出图像生成部构成。