隋置。
大业三年丁卯(607）改崖州为珠崖郡，后又析西南地区置临振郡。临振郡领延德（治今乐东黎族自治县西南）、宁远（治今三亚市西北）、澄迈（治今澄迈县东北）、昌化（治今昌江黎族自治县西南）、武德（治今文昌市北）五县。临振郡之所在宁远县（治今三亚市西北）。
唐武德五年（622）改临振郡为振州。治所仍在宁远县。
天宝元年（724）改振州为延德郡。
乾元元年（758）又为振州。