龙武军的前身是唐太宗时期的“百骑”，是唐太宗亲自挑选的一百精锐。这一百骑，与唐太宗朝夕相处，随同唐太宗射猎，可以说，“百骑禁卫”是唐太宗最为依赖的一只亲随部队。
后来龙虎军编制不断扩大。至玄宗年间，因玄宗做太子是曾统领龙虎军，所以即位后大肆扩军，使龙虎军达到了万人规模的巅峰。龙虎军不但唐朝的禁卫军，也是唐朝最精锐的军队之一。