第一台蒸汽机车是英国人理查德·特里维西克1803年制造的(图2)，但不能确定这台机车是否运行过。现在人们公认英国人乔治·斯蒂芬森为“蒸汽机车之父”，他设计的“旅行”号在1825年通车的第一条正式运营的铁路——斯托克顿至达林顿铁路上载重53.7吨，以每小时15英里(合24公里)的速度运行。