架火战车
明代初期，我国发明了多管火箭炮，比欧洲各国正式使用火箭炮早了五百多年。这种多管火箭炮就是利用独轮车装载和发射火箭的“架火战车”。现在，中国历史博物馆保存着根据《武备志》中的图样复制出来的火箭发射车——架火战车的模型。这种世界上最早的多管火箭炮，是在人力独轮车上装有6 个长方形箱体的火箭发射器，它像6 个大蜂窝排列成上、下两行，共载有火箭160 支。这种火箭发射器和“火龙箭”、“一窝蜂”等多发火箭的结构和特点相似，都是将火箭预先装在发射筒内，而所有火箭的引火线都联在一起，形成引火总线。发射时，点燃引火总线，火箭就犹如条条火龙，一齐从发射筒内喷出。刹那间，火闪烟飞，声如雷呜，直向敌阵地冲去。
明架火战车模型：长120、宽52、高87厘米。这是一种独轮车装载火箭的战车，前有绵帘，需要时可放下挡铅弹，车两侧设置六筒火箭，计160支，火铳2支，长枪两支，此车由两人操作。
架火战车虽然看起来简陋粗糙，但它体轻灵活，使用转移都很方便。打仗时，三个人即可操作。其中一人负责瞄准指挥，兼管推车，其他两个装填弹药和点火等，协同作战。
在架火战车的发射筒上方，有一卷起的棉帘，它是一种防护装置，相当于现代火炮的防盾饭。当冲锋或转移阵地时，为了防止敌人的箭矢射伤炮手，将棉帘放下来。发射火箭时将棉帘卷起，简便实用。
《武备志》记载在使用架火战车时还有数辆架火战车联络成一排发射，在古代的两军对阵战场上成为前所未有的覆盖打击火力。
另外，在车的两侧还装有火铳和长矛各两支，以配合火箭炮来杀伤不同的目标；必要时，还能用来同敌人白刃格斗，进行自卫。
架火战车既有类似现代火箭炮威慑敌人的齐射火力和快速转移的机动性等特点。又具备现代战车在火力、机动性和防护方面的一些基本性能，因此它在兵器发展史上占有重要地位，也是我国在火箭炮方面的杰出创造之一。