北魏在北方边区设置六个军镇，以防御柔然族的南下。六镇为沃野镇、怀朔镇、武川镇、抚冥镇、柔玄镇、怀荒镇。各镇统辖军民者称“镇将”，又有副将等。唐代于边防要地亦设镇，分三等（上镇，中镇，下镇），各设镇将，镇副录事、参军等。