陀螺力学
陀螺力学 gyroscopes，mechanics of
研究陀螺仪和陀螺系统的运动的一般力学的分支。是在刚体动力学的理论基础上，利用陀螺仪转子高速转动的特点，将运动微分方程线性化而建立起来的工程理论。又称陀螺仪理论或陀螺动力学。广义上说，凡可绕一轴转动，而此轴又可绕另一相交轴转动的刚体都是陀螺。工程上的陀螺被制成旋转对称的形状（称为转子），并以很高的角速度绕对称轴转动，同时该对称轴可绕其上一点缓慢地旋进。这种运动使陀螺显示一系列特性，在工程上得到广泛应用。带有一个或几个陀螺转子的装置称为陀螺装置，它们可以构成各种陀螺仪和陀螺系统。陀螺力学研究的内容包括陀螺仪的定位方法（常用欧拉角、卡登角，也可用四元数）、基本特性（定轴性、旋进性、陀螺力矩）、动力学方程的建立、转子轴平衡位置的稳定性以及各种陀螺装置的性能和功用、误差分析及其补偿和校正，等等。研究结果可以解释自然界和实验现象，并为陀螺仪的设计提供理论计算公式。近代技术要求考虑各种非线性因素，因此也相应发展出非线性陀螺力学。