肋软骨（Cartilago costalis）位于肋的腹侧，由透明软骨构成，前几对肋的肋软骨，直接与胸骨相连称真肋或胸骨肋；其余肋的肋软骨则由结缔组织顺次连接形成肋弓（Arcus costails），这种类成为假肋或弓肋。有的肋的肋软骨末端游离，称为浮肋。