东海巨人今川义元的居城。
桶狭间之战后，义元阵亡，其子氏真成为城主。
不久，德川、武田联军进攻今川家，今川家灭。武田信玄攻下骏府城，并在此建立了武田家的第一支水军。
武田家衰落后，家康夺得此城。
1615年，灭了丰臣家的家康在此隐居，次年逝于此。、
现骏河属于静冈县。
