汉明帝刘庄之六子，公元72年（永平十五年）受封为下邳王，公元88年就国，定都下邳（今江苏睢宁县西北古邳镇）。缢号下邳惠王，72年—126年在位，共54年。
后汉书记载：
“下邳惠王衍，永平十五年封。衍有容貌，肃宗即位，常在左右。”“衍立五十四年薨，子贞王成嗣。”
下邳国世表1 下邳惠王 刘衍
2 下邳贞王 刘成
3 下邳愍王 刘意
4 下邳哀王 刘宜