虚约束

在机构中,有些运动副带入的约束,对机构的运动实际上不起约束作用,我们把这类约束称为虚约束.在计算机构的自由度时应将这类虚约束除去.

机构中的虚约束常发生在下列情况:

1) 在机构中如果两构件用转动副联接其联接点的运动轨迹重合,则该联接将带入1个虚约束.

2) 如果两构件在多处接触而构成移动副,且移动方向彼此平行,则只能算一个移动副.

如果两构件在多处相配合而构成转动副,且转动轴线重合,则只能算一个转动副.

如果两构件在多处相接触而构成平面高副,且各接触点处的公法线彼此重合,则只能算一个平面高副.

3)在机构运动的过程中,若两构件上某两点之间的距离始终保持不变,则如用双转动副杆将此两点相联,也将带入1个虚约束,