过圆心将一个圆平分成两个半圆弧且相互反向平移，用二根等长平行线将两个半圆弧的端点连接而形成的封闭图形叫腰圆。腰圆由于其形状与人类的腰子（肾的俗称）的外形相似，固名。
腰圆在工业生产中应用十分广泛。例如电机安装板上的安装孔，为了调节方便而设计成腰圆形，再如轴类零件上的键槽也因为工艺和应力等原因而尽量设计成腰圆形。用腰圆还可以设计腰圆体如圆头平键和球头柱销等。