概率地图

概率地图（Stochastic Map），最早由Smith R、Self M、Cheeseman P于20世纪80年代末90年代初提出。它用于移动机器人的即时定位与地图创建。

概率地图包括系统状态向量的均值和方差的当前估计。前者表明地图中的物体在世界参考系下的名义位置；后者表明地图中每个点的不确定性，以及这些不确定性的相互依赖程度。

参考资料：Smith R, Self M, and Chesseman P. Estimating Uncertain Spatial Relationships in Robotics[C]. Proceedings of Conference on Uncertainty in Artificial Intelligence, 1988, 2: 435-461.