褒公段志玄第十。
李渊在太原时的旧部，首义功臣。参加李唐历次重要战役，以勇武著名。李世民兄弟相争时，拒绝建成、元吉的拉拢，忠于李世民，并参加了玄武门之变。其人治军严谨，李世民评价为“周亚夫无以加焉”。贞观十六年病故。