两自由度机械手
基于matlab的2R机械手路径规划与仿真
作者：李跃松 南京航空航天大学机电学院
2R机械手如图（一），在O点，臂l1和l2的交点处各有一个电机，分别控制了l1与x轴，l2与l1轴之间的夹角 和 。
图（一） 2R机械
由上图可以的关系式：
1，三次样条函数：
假设x的位置有t0时刻的x0运动到tf时刻的xf，x在运动前后速度都为0；采用三次多项式样条函数，路径表示为：
速度表达式可以用x的导数表达为：
位置和速度必须满足下列边界条件，即
在t0时刻
在tf时刻
把边界条件代入路径和速度的表达式得，
从而解得，
代入路径表达式得，路径为：
下面就路径为直线就行研究：
若路径为直线y的运动满足下面关系式：
对图（一）机械手求逆向运动学方程，
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