吊车控制模型

应用说明3D Crane实验设备的结构与实际生产中的桥式吊车（天车）类似，与倒立摆类似是自动控制最为经典的实验模型，是一个MIMO复杂控制系统，可以作为控制理论算法研究的理想实验平台。

设备组成1 铝型材吊车框架结构；

2 移动小车X,Y方向移动定位机构；

3 负载Z方向升降机构；

4 负载挂绳2方位角度测量机构；

5 电气控制箱和运动控制器；

6 实验控制软件；

设备特点1 采用PC+运动控制器开放式控制平台；仿真平面

2 驱动部分采用直流伺服电机和精密减速机；

3 角度编码器采用工业级增量编码器；

4 控制部分具有响应快，惯量小及定位精度高等特点；

研究方向1 多输入多输出系统的数学建模；滑模控制结构图

2 复杂系统的控制器设计及Matlab仿真；

3 多维PID控制器设计及其参数整定；

4 最优状态反馈控制器设计；

5 模糊控制算法研究