章动
章动（nutation）：当陀螺的自转角速度w 不够大时，则除了自转和进动外，陀螺的对称轴还会在铅垂面内上下摆动，即q 角会有大小波动，称为章动。
瞬时北天极绕瞬时平北天极旋转产生的椭圆轨迹。
在天文学上天极相对于黄极的位置除有长周期的岁差变化外，还有许多短周期的微小变化。引起这种变化的原因是地球相对于月球和太阳的位置有周期性的变化，它所受到的来自后两者的引力作用也有相同周期的变化，使得地球自转轴的空间指向除长期的缓慢移动（岁差[1]）外，还叠加上各种周期的幅度较小的振动，这称为章动。岁差和章动的共同影响，使得真天极绕着黄极在天球上描绘出一条波状曲线。月球轨道面（白道面）位置的变化是引起章动的主要原因。月球轨道对黄道的升交点黄经的变化周期约18.6年，章动中最主要的一项就具有这一周期。章动使得春分点在黄道上和黄赤交角对于各自的平均位置产生周期性的振荡，振幅分别可达17″2和9″2。因而使得天体的坐标如赤经、赤纬等都发生变化。
章动的数值通常可以分为平行和垂直於黄道的两个分量，在黄道上的分量称为黄经章动，垂直黄道的分量称为斜章动。由於天球座标系统是以赤道和分点为基础，这也意味著地球赤道向外投影到天球上的大圆，和一条线在圈子上的交点，被称为春分点的，是测量赤经的起始位置，而这个点会受到分点岁差和章动的影响而被改变，因此理论上岁差和章动的值还需要取决於座标系统所参考的日期。用更简单的术语来说，要从地球的观察计算出天体的视位置，章动(和岁差)的值是很重要的项目。