李世民心腹，常年担任其幕僚。玄武门之变的主要策划人。贞观年间，担任李靖副将击败吐谷浑，又任主将击灭高昌。回朝后因私吞高昌战利品而被弹劾，为此怀恨在心。李世民诸子争当太子的斗争中，依附太子李承乾，图谋杀李世民拥立承乾，事泻被杀。