键合图
功率键合图法（Power Bond Graph Method）是一种系统动力学建模方法，它以图形方法来表示、描述系统动态结构，是对系统进行动态数字仿真时有效的建模工具。
功率键合图，简称键合图，是一种由来描述工程系统能量结构的图示表示方法。它以一种向量的形式给出了复杂系统的简练描述，极大地提高了人们对工程系统行为的洞察力。功率键合图（简称Bond Graph）是美国MIT的H.M.Paynter于１９５９年提出来的，后经D.C.Karnopp、R.C..Rosenberg、J.U.Toma、P.C.Breedveld等人的发展与完善等将其逐步发展完善和推广使用，使之成为一种可统一处理多种能量范畴工程系统的十分有效的动态建模与分析方法。目前，功率键合图方法已在机械、热力学、生理学、化学、流体、生物学、电子及磁系统等工程技术领域的动态分析与控制研究中得到了广泛的应用。特别是近年来，其应用已经延伸到了农业、太阳能和核能系统。其中，有的系统是多种能量耦合的复杂系统，系统中又包含若干各种元件。系统在工作过程中，有的元件产生能量，有的元件消耗能量，有的元件使能量从一种形式转变为另一种形式，有的元件则仅传递能量。按功能缉拿感这些元件分成若干种类，将它们有机的结合起来就可以描述物理系统。
功率键合图方法的核心思想是认为一个工程系统的动态过程即是其功率流在特定激励作用下重新分布与调整的过程。以一种统一的方法对系统各部分功率流的构成、转换、相互间逻辑关系及物理特征等进行描述即可实现对该系统模型的充分且完备的定义描述。这种方法为分析研究人员进行系统动态特性分析和建立数学模型提供了极大的方便。一方面，它对功率流描述上的模块化结构与系统本身各部分物理结构及各种动态影响因素之间具有明确而形象的一一对应关系，便于理解其物理意义；另一方面，它与系统动态数学模型即状态方程之间由存在着其它方法无法比拟的一致性，可以根据系统的功率键合图有规律地推导出相应的数学模型。
在具体表达方式上，键合图方法将各类工程系统所涉及到的多种物理参量，从功率流的角度出发，统一归纳为四种系统变量：势、流、动量和变位。同时，采用若干基本构成元素，诸如功率键、作用元、源、结点、变换器和回转器等来表征系统基本物理特征和功率转换与守恒的基本联接方式。所定义的系统变量和构成元素都具有特定的物理含义并由一组专门的图形或字母符号来标识。键合图本身具有一套严密的描述变换规则，这些规则同各类典型物理特性及一些普遍定律之间具有高度的协调一致性。正因为如此，它为系统动态模型的准确定义描述及据此有规律地推导状态方程提供了一条十分有效的途径。