移动机器人学科学方法

基本信息

出版社： 机械工业出版社

作者： (德)乌尔里希.内姆佐夫

丛书名： 国际机械工程先进技术译丛

出版日期：2010-1-1

页数：183

版次：1-1

ISBN：9787111289760

装帧：平装

开本：16

内容介绍

本书原著是由自主移动机器人领域知名人士Ulrich Nehmzow博士撰写，在英国很受欢迎，并且在意大利、西班牙和加拿大等国被多所高等院校作为教材使用。

与移动机器人传统处理方式不同，本书基于动力系统、混沌、神经网络、统计学和系统辨识等理论，第一次运用量化分析和计算机建模对机器人、任务和环境三者交互行为建立了完整统一的形式化理论研究体系。这是一个全新的前沿视角，也是解决此类长期困扰我们的复杂问题的全新途径。

本书作为反映最新前沿技术的书籍，从基本概念到应用实例进行了系统的阐述，内容全面、重点突出、理论与实例并重，叙述风格深入浅出，能够很好地将理论介绍给相关领域的一般研究人员和专家学者。

目录

译丛序言

原书序

译者序

前言

致谢

第1章移动机器人学简介

1.1本书不是关于移动机器人学的

1.2什么是移动机器入学

1.3行为的产生

I.4自主移动机器人学研究问题举例

1.5小结

第2章移动机器人学科学方法介绍

2.1引言

2.2动机：分析机器人学

2.3看作执行计算的机器人——环境交互

2.4机器人一环境交互理论

2.5机器人工程与机器人科学

2.6科学方法与自主移动机器人

2.7本书所用的工具

2.8小结：实验的移动机器人学和科学的移动机器人学的对比

第3章描述实验数据的统计工具

3.1引言

3.2正态分布

3.3样本比较的参数方法

3.4样本比较的非参数方法

3.5序列的随机性检验

3.6趋势的参数检验(相关分析)

3.7趋势的非参数检验

3.8分类数据分析

3.9主成分分析法

第4章动力系统理论和智能体行为

4.1引言

4.2动力系统理论

4.3通过相空间分析量化描述(机器人)行为

4.4初始条件敏感性：李雅普诺夫指数

4.5非周期性：吸引子的维数

4.6小结

第5章智能体行为的分析——案例研究

5.1随机移动机器人的运动分析

5.2混沌步行者(Chaos Walker)

5.3信鸽飞行路径的分析

第6章机器人一环境交互的计算机建模

6.1引言

6.2关于机器人建模的一些实际考虑

6.3案例研究：人工神经网络模型获取

6.4线性多项式模型和线性递推关系

6.5NARMAX建模方法

6.6精确仿真：环境辨识

6.7任务辨识

6.8传感器辨识

6.9两种行为何时会相同

6.10结论

第7章结论

7.1动机

7.2机器人一环境交互的量化描述

7.3机器人一环境交互理论

7.4前景：走向分析机器入学